通用变频调速技术应用介绍PPT课件下载

这是一个关于通用变频调速技术应用介绍PPT课件，包括了变频调速技术的概念，变频调速技术的优点，变频调速技术的调速原理，变频调速器的分类，变频器的主要性能指标，变频器在各个领域的典型应用，变频调速技术涉及的控制技术，变频调速技术的发展趋势等内容。变频调速技术及其应用讲授者：王孝俭 水利与建筑工程学院 多年来，国家经贸委一直会同国家有关部门致力于变频调速技术的开发及推广应用，在技术开发、技术改造方面给予了重点扶持，组织了变频调速技术的评测推荐工作，并把推广应用变频调速技术作为风机、水泵节能技改专项的重点投资方向，同时鼓励单位开展统贷统还方式，抓开发、抓示范工程、抓推广应用。国家成力了风机水泵节能中心，开展信息咨询和培训。1995 ~ 1997年3年间我国风机水泵变频调速技术改造投入资金3.5亿元，改造总容量达100万kW，可年节电7亿kWh，平均投资回收期约2年，欢迎点击下载通用变频调速技术应用介绍PPT课件哦。

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变频调速技术及其应用讲授者：王孝俭 水利与建筑工程学院 多年来，国家经贸委一直会同国家有关部门致力于变频调速技术的开发及推广应用，在技术开发、技术改造方面给予了重点扶持，组织了变频调速技术的评测推荐工作，并把推广应用变频调速技术作为风机、水泵节能技改专项的重点投资方向，同时鼓励单位开展统贷统还方式，抓开发、抓示范工程、抓推广应用。国家成力了风机水泵节能中心，开展信息咨询和培训。1995 ~ 1997年3年间我国风机水泵变频调速技术改造投入资金3.5亿元，改造总容量达100万kW，可年节电7亿kWh，平均投资回收期约2年。 1997年朱榕基总理在国家经贸委上报的“关于风机、水泵节能改造工作情况的报告”上明确指示“这件事抓得好”。1998年1月1日实施的《中华人民共和国节约能源法》第39条，已将变频调速列入通用节能技术加以推广。在国家经贸委《“九五”资源节能综合利用工作纲要》中，变频调速已被列入重点组织实施的10项资源节约综合利用技术改造示范工程之一。由国家经贸委和国家计划委员会在2001年制订了《节约用电管理办法》，着重推荐了变频调速技术 . 变频调速技术及其应用一、变频调速技术的概念二、变频调速技术的优点三、变频调速技术的调速原理四、变频调速器的分类五、变频器的主要性能指标六、变频器在各个领域的典型应用 七、变频调速技术涉及的控制技术 八、变频调速技术的发展趋势 一、变频调速技术的概念 1、什么叫变频调速技术 变频调速技术是一种以改变电机供电电源频率和电压来达到电机调速目的的技术 目前，无论哪种机械调速，都是通过电机来实现的。从大范围来分，电机有直流电机和交流电机。过去的调速，多数用直流电机，由于直流机调速容易实现。但直流机固有的缺点：滑环和碳刷要经常拆换，给人们带来太大的麻烦。 因此有人就想，如果把可靠简单的笼式交流电机用来调速那该多好！因而就出现了定子调速、变极调速、滑差调速、转子串电阻调速、串极调速、液力偶合调速等交流调速方式。当然也出现了滑差电机、绕线式电机、同步电机、这些都是交流电机。 2、什么是变频器? 变频器的全称为变频变压调速器。变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置。 变频器采用大功率电力电子器件作为功率元件，以单片机为核心进行控制，采用SPWM正弦脉宽调制方式，是电力电子与计算机控制相结合的机电一体化产品.它将随着功率元件和计算机技术的发展，结构上做到体积小，重量轻；性能上优于以往的变极调速、串阻调速、串极调速、滑差电机调速等交流电机调速方式，并且将会逐步以这种崭新的调速技术取代直流电机调速.用交流异步电机取代直流电机，将使调速系统更加简单 。 3、变频调速是时代的产物 到20世纪80年代，由于电力电子技术，微电子技术和信息技术的发展，才出现了对交流机来说最好的变频调速技术，它一出现就以其优异的性能逐步取代其它交流电机调速方式，乃至直流电机调速，而成为电气传动的中枢。因而说变频调速是时代的产物，只有在技术高度发展的今天，才能实现。 一是它的逆变部分都基于电流很大、电压很高的电力电子器件来完成的。什么叫逆变：就是直流变交流（ DC — AC ）那么交流变直流就叫整流（ AC — DC ）。 双极型： SCR（晶闸管） GTR （电力晶体管）、 GTO（门极可关断晶闸管）、 SITH（静电感应晶闸管）等。 单极型：SIT（静电感应晶体管）、MOSFET（功率场控晶体管）等。 复合型： IGBT（绝缘栅双极型晶体管） 、 MCT（MOS控制晶闸管）等。 二是它的控制部分和负载状态的检测是由 CPU （ 32 位计算机）来完成，这是微电子器件发展的结果。以32位高速微处理器为基础的数字控制模板有足够的能力实现各种控制算法。 三是内置 4 — 20mA 接口和 RS485等各种接口可以和仪表、计算机、可编程序控制器、DCS 相接，通过总线Profibus、Interbus 通讯。具有远程控制的功能，容易对系统实现自动控制。 二、变频调速技术的优点 1、变频调速技术的三大优点 （1）具有显著的节电效果。 （2）具有卓越的调速性能。 高速响应、低噪声、大范围、高精度平滑无级调速。 （3）在国民经济各领域的广泛适用性。 由于变频调速技术的三大优点，使变频调速技术为节能降耗、改善控制性能、提高产品的产量和质量提供了至关重要的手段。 2、变频调速器的优良性能 目前变频调速器已全部采用了数字化技术，并且日趋小型化、高可靠性和高精度。从应用角度看，除了具有变频调速技术的三大优点外还具有如下的优良性能：   （1）体积小、重量轻、占地面积小；   （2）保护功能完善，能自诊断显示故障所在，维护简便； （3）操作方便、简单； （4）内设功能多，可满足不同工艺要求；     （5）具有通用的外部接口端子，可同计算机、PLC联机，便于实现自动控制；     （6）软起动、软停机，具有电流限定和转差补偿控制；     （7）电动机直接在线起动，起动转矩大，起动电流小，减小对电网和设备的冲击，并具有转矩提升功能，节省软起动装置；     （8）功率因数高，节省电容补偿装置；    （9）与鼠笼式；转子电动机结合，使调速系统维护更加简单经济。 三、变频调速节能原理 1、变频调速原理 由电工学可知，三相异步电动机的转速表达式如下： n=60f(1-s)/p  式中：f为电源频率；p为电机的极对数；n为电机的转速；s为转差率， s =(n0-n)/n0。 电机转速的单位为转每分（r/min) （1）变极调速：调速是有级的，电机特制。 （2）变转差率调速：设备简单，投资少，可平滑调速，能量损耗较大，运行费用大。　 （3）变频调速： 由式(1)可知，电机转速n与电源频率f成正比，只要改变频率f即可改变电动机的转速，当频率f在0～50Hz的范围内变化时，电动机转速可在0～3000 r/min变化，调节范围非常宽。变频调速就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的。当频率的变化幅度很小时，宏观上认为电机转速的变化是连续的，是无级差的。 2、变频调速的节能原理 水泵的节电原理就是用调速控制代替节流阀控制流量，这是一个节电的有效途径。 水泵消耗的轴功率为 P=γQH/η 式中：γ为流体容重；η为泵的效率. 以水泵为例，水泵调速运行节电的理论之一是水泵学比例律.由水泵学比例律可知，对于同一台水泵，当以不同转速运行时，水泵的流量Q，扬程H，轴功率P与转速n有如下关系 Q1/Q2=n1/n2 ，(1) H1/H2=(n1/n2)2 ，(2) P1/P2=(n1/n2)3 .(3) 流量与转速成正比，扬程与转速的平方成正比，轴功率与转速的立方成正比.由此可见，当降低转速时，功率的减少量远比流量的减少量大得多.风机也遵循这个规律，即风量与转速成正比，风压与转速的平方成正比，轴功率与转速的立方成正比.因此，降低水泵或风机的转速，就有可能使单位供水量或风量的电耗减少. 若转速下降 20%，则轴功率下降到51.2% ；若转速下降 50%，则轴功率下降到12.5% ，即使考虑调速装置本身的损耗等因素，节电也是相当可观的。 由式（3）可知，采用变频调速时，变频器消耗功率为 P变频 =P=(Q/Qe)3Pe 　.(7) 如果采用阀门调节，电动机消耗功率近似为 P电 =（0.4+0.6Q/Qe）Pe　.(8) 　　从式（7）和式（8）可见，当流量Q变为额定流量的50%时，采用变频调速时消耗功率为0.125Pe。采用阀门调节流量时，电动机消耗功率0.7Pe，节电率为82.1%，节电效果是很可观的。四、变频器的分类及基本构成 1、变频器的分类 1）按变换的环节分类： （1）交-交变频器： 把频率固定的交流电源直接变换成频率连续可调的交流电源。其主要优点是没有中间环节，故变换效率高，但其连续可调的频率范围窄，一般为额定频率的1/2以下，故他主要用于容量较大的低速拖动系统中。 （2）交-直-交变频器： 先把频率固定的交流电经过整流成直流电，再把直流电逆变成频率连续可调的三相交流电。由于把直流电逆变成交流电的环节较容易控制，因此在频率的调节范围，以及改善变频后电动机的特性等方面，都具有明显的优势。目前迅速地普及应用的主要是这一种。 2、按直流电源性质分类： （1）电流型变频器 电流型变频器特点是中间直流环节采用大电感作为储能环节，缓冲无功功率，即扼制电流的变化，使电压接近正弦波，由于该直流环节内阻较大，故称电流源型变频器（电流型）。电流型变频器的特点（优点）是能扼制负载电流频繁而急剧的变化。常选用于负载电流变化较大的场合。 （2）电压型变频器 电压型变频器特点是中间直流环节的储能元件采用大电容，负载的无功功率将由它来缓冲，直流电压比较平稳，直流电源内阻较小，相当于电压源，故称电压型变频器，常选用于负载电压变化较大的场合。 3.按电压的调制方式分类  (1)PAM脉幅调制  (Pulse Amplitude Modulation )  (2)PWM脉宽调制(Pulse Width Modulation )  变频器输出电压的大小是通过调节脉冲占空比来实现的 。目前普遍应用的是占空比按正弦规律安排的正弦波脉宽调制SPWM方式。 　4、变频器按其供电电压分类 （1）低压变频器 ( 110V 220V 380V ) （2）中压变频器 ( 500V　660V 1140V ) （3）高压变频器 ( 3KV 3.3KV 6KV 　　6.6KV 10KV )。 　　 通用变频器基本电路4个主要组成部分的功能: 五、变频器的主要性能指标输入电压等级：如：380V、660V、3300V、6000V或10000V 容量（或功率）：KVA或KW 如：30 KW、55 KW、300 KW、200 KVA 输入电压范围：如：320V~560V 、208~240V 、380~500V+/-10% 输入频率范围：如47~63Hz、45~55Hz 整体满载效率>96.5%包括变压器输入功率因数>0.95（20%以上负载）输出频率调节范围：如：0—400Hz，0—480Hz 继电器输出1：如：30VDC2A，240VAV0.8A 继电器输出2：如：30VDC2A，240VAV0.8A RS485接口：有或无 。如：D型/端子 PID闭环控制：自带PI或自带PID 变频器保护：接地、短路保护，欠压、过压、过热、过流保护。 2、变频器的基本功能 1、频率给定的方式与选择 (3) 外部给定方式 从外接输入端子输入频率给定信号，来调节变频器输出频率的大小，称为外部给定，或远控给定。主要的外部给定方式有: (a) 外接模拟量给定 ·电压信号：以电压大小作为给定信号。 ·电流信号：以电流大小作为给定信号。 (b) 外接数字量给定      通过外接开关量端子输入开关信号进行给定。 (c) 外接脉冲给定      通过外接端子输入脉冲序列进行给定。 (d) 通讯给定      由PLC或计算机通过通讯接口进行频率给定。 2、频率的限制功能 (1)上、下限频率基础概念 (a) 生产机械对转速范围的要求    生产机械根据工艺过程的实际需要，常常要求对转速范围进行限制。 (b) 变频器的上、下限频率     根据生产机械所要求的最高与最低转速，以及电动机与生产机械之间的传动比，可以推算出相对应的频率，分别称为上限频率(用fH表示)与下限频率(用fL表示)。 (2) 上限频率与最高频率的关系 ·上限频率小于最高频率 ·上限频率比最高频率优先  这是因为，上限频率是根据生产机械的要求来决定的，所以具有优先权。 3、加、减速的功能设置      变频器中，针对电动机在升、降速过程中的特点，以及生产实际对拖动系统的各种要求，设置了许多相关的功能，供用户进行选择。 (1) 加、减速时间 (a) 加速时间的定义 变频器的输出频率从0Hz上升到最高频率所需要的时间。   (b) 减速时间的定义 变频器的输出频率从最高频率下降到0Hz所需要的时间。 (2) 加、减速方式 (a) 加速方式      加速过程中，变频器的输出频率随时间上升的关系曲线，称为加速方式。变频器设置的加速方式有: ·线性方式    变频器的输出频率随时间成正比地上升，如图6(a)所示。大多数负载都可以选用线性方式。 ·S形方式      在加速的起始和终了阶段，频率的上升较缓，加速过程呈S形，如图6(b)所示。例如，电梯在开始起动以及转入等速运行时，从考虑乘客的舒适度出发，应减缓速度的变化，以采用S形加速方式为宜。 ·半S形方式      在加速的初始阶段或终了阶段，按线性方式加速;而在终了阶段或初始阶段，按S形方式加速，如图6(c)和6(d)所示。图6(c)所示方式主要用于如风机一类具有较大惯性的二次方律负载中，由于低速时负荷较轻，故可按线性方式加速，以缩短加速过程; 高速时负荷较重，加速过程应减缓，以减小加速电流; 图6(d)所示方式主要用于惯性较大的负载。 (b) 减速方式   和加速过程类似，变频器的减速方式也分线性方式、S形方式和半S形方式。 ·线性方式      变频器的输出频率随时间成正比地下降，如图7(a)所示。大多数负载都可以选用线性方式。 ·Ｓ形方式 在减速的起始和终了阶段，频率的下降较缓，减速过程呈Ｓ形，如图7(b)所示。 ·半S形方式     在减速的初始阶段或终了阶段，按线性方式减速; 而在终了阶段或初始阶段，按S形方式减速，如图7(c)和7(d)所示。 减速时S形方式和半S形方式的应用场合和加速时相同。 4、变频器的控制功能 变频器运行的控制信号也叫操作指令，如起动、停止、正转、反转、点动、复位等。和频率给定方式类似， 变频器操作指令的输入方式也有: (1) 键盘操作   即通过面板上的键盘输入操作指令。大多数变频器的面板都可以取下， 安置到操作方便的地方， 面板和变频器之间用延长线相联接， 从而实现了距离较远的控制， 如图1所示。 (2) 外接输入控制   操作指令通过外接输入端子从外部输入开关信号来进行控制，如图2所示。外部的开关信号可以在远离变频器的地方来进行操作，因此，不少变频器把这种控制方式称为“远控”或“遥控”操作方式。 变频器在出厂时，设定的都是键盘操作方式，用户如需要采用外接输入控制，在使用前必须通过功能预置进行选择。 外接输入控制端接受的都是开关量信号，所有端子大体上可以分为两大类: (1) 基本控制输入端 如运行、停止、正转、反转、点动、复位等。这些端子的功能是变频器在出厂时已经标定的， 不能再更改。 (2) 可编程控制输入端 由于变频器可能接受的控制信号多达数十种，但每个拖动系统同时使用的输入控制端子并不多。为了节省接线端子和减小体积，变频器只提供一定数量的“可编程控制输入端”，也称为“多功能输入端子”。其具体功能虽然在出厂时也进行了设置，但并不固定，用户可以根据需要进行预置。常见的可编程功能如多档转速控制、多档加/减速时间控制、升速/降速控制等; 5、变频器的内置程序控制功能 5.1 基本概念  各种变频器都具有按时间控制的程序控制功能，在一个运行周期中，可以划分为若干个程序步。各程序步的工作频率、运行时间以及加、减速的快慢都由用户根据生产工艺的需要来进行预置。 程序步是按运行频率的不同而划分的，如图所示。 5.2 变频器的功能设置 程序控制的选择功能  有效选择 即选择程序控制功能是否有效。  循环选择 选择在一个运行周期结束后，是否需要周而复始地循环运行，或以何种状态运行。主要的方式有: 单循环:运行一个周期后停止; 连续循环:在无停机指令的情况下，循环不止; 循环一周后以最后程序步的转速运行。 6、PID控制功能 PID控制的基础概念 1） 自动调节的控制过程 所谓自动调节控制，是指在生产过程中，对于某一个或若干个物理量进行自动调节的控制。在多数情况下，常常是恒值控制，如恒压控制、恒温控制等。以空气压缩机为例，说明如下: (1) 装置构成 如图所示，电动机M拖动空气压缩机运转，使之产生压缩空气，并储存于储气罐中。储气罐中的空气要求保持一定的压力PT， 以便向用户提供压力稳定的压缩空气。 （3）PID调节功能： 将随时对XF与XT进行比较，以判断是否已经达到预定的控制目标。具体地说，它将根据两者的差值(XT-XF)，利用比例(Ｐ)、积分(Ｉ)、微分(Ｄ)的手段对被控物理量进行调整，直至反馈信号与目标信号基本相等(XT≈XF)，达到预定的控制目标为止。 1)比例增益 为了使储气罐维持一定的压力，空气压缩机必须保持运行状态。所以，将变频器的频率给定信号及输出频率保持在一定范围内是必要的。为此: 令   X式中，XG—频率给定信号;      KP—放大倍数，也叫比例增益。 就是说，将(XT－XF)放大了ＫP倍后再作为频率给定信号， 2) 积分与微分控制 (a) 积分控制 为了消除系统的振荡，引入了积分环节，其目的是:使给定信号XG的变化与乘积KP(XT-XF)对时间的积分成正比。意思是说，尽管KP(XT-XF)一下子增大(或减小)了许多，但XG只能在“积分时间”内逐渐地增大(或减小)，从而减缓了XG的变化速度，防止了振荡。积分时间越长，XG的变化越慢。 只要偏差不消除(ε＝XT-XF≠0)，积分就不停止，从而能有效地消除静差，如图(a)所示。 但积分时间(I)太长，又会发生当用气量急剧变化时，被控量(压力)难以迅速恢复的情况。 (b) 微分控制 微分控制是根据偏差变化率的大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短了调节时间，克服了因积分时间太长而使恢复滞后的缺点，如图(b)所示。 1、使用变频器的目的和效益 变频器在工业生产领域（电力、纺织与化纤、建材、石油、化工、冶金、市政、造纸、食品饮料、烟草等行业）和民用生活（中央空调、供水、水处理、电梯等）领域都得到了广泛的应用。变频器和异步电动机结合起来，实现对生产机械的调速传动控制，很多文献中都简单地称其为变频器传动。变频器传动具有它固有的优势，应用到不同的生产机械或设备上，可以体现出不同的功能，达到不同的目的，收到相应的效益。 2、变频器典型应用举例 （2）在节水灌溉供水系统中的应用 变频恒压节水灌溉自动控制装置与水泵电机组合而成节水灌溉供水系统。一些节水灌溉基地设计有喷灌、微喷灌、滴灌等多种灌溉方式，不同的灌溉方式所需的工作压力不同。为使同一供水管网能为不同灌溉方式提供不同的工作压力，变频恒压节水灌溉自动控制装置内设置了多段压力设定转换电路。它可对一台或多台三相水泵电机进行自动控制。由远转压力表检测供水管网实际压力，管网实际压力与设定压力经过比较后输出偏差信号。由偏差信号控制调整变频器输出的电流频率，改变水泵转速，使管网压力不断向设定压力趋近。这个闭合控制系统，通过不断检测、不断调整的反复过程实现管网压力恒定。 （3）风机、水泵类流量调节 （4）在卷料机上应用 （5）通风系统自控应用 利用温度传感器反馈室内温度，作用于变频器风扇电机，使室内温度维持正常值，通风恒温，舒适，省电，低噪音。 （6）电梯上的应用 （7）机床主轴调速 对要求主轴调速的机床用变频器可达到无级调速，速度可高于电网频率决定的同步速度；适用于低速时转矩不大的机床，但当低速转矩大时，需要机械变速器以便改变转矩；无级调速平稳，精度高，设置简单。  七、变频调速中的关键控制技术 交流变频调速技术在上一世纪得到了迅速发展。这与一些关键性技术的突破性进展有关，它们是交流电动机的矢量控制技术、直接转矩控制技术、PWM技术，以及以微型计算机和大规模集成电路为基础的全数字化控制技术、自整定技术等。 1、矢量控制 矢量控制实现的基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。具体是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量 (励磁电流) 和产生转矩的电流分量 (转矩电流) 分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式称为矢量控制方式。矢量控制方式又有基于转差频率控制的矢量控制方式、无速度传感器矢量控制方式和有速度传感器的矢量控制方式等。 2、直接转矩控制 直接转矩控制也称之为“直接自控制”，这种“直接自控制”的思想是以转矩为中心来进行磁链、转矩的综合控制。和矢量控制不同，直接转矩控制不采用解耦的方式，从而在算法上不存在旋转坐标变换，简单地通过检测电机定子电压和电流，借助瞬时空间矢量理论计算电机的磁链和转矩，并根据与给定值比较所得差值，实现磁链和转矩的直接控制。 3、PWM控制技术 PWM控制技术一直是变频技术的核心技术之一。 PWM控制技术就是以采样控制理论为理论基础，对半导体开关器件的导通和关断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其他所需要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。 由于PWM可以同时实现变频变压反抑制谐波的特点，由此在交流传动乃至其它能量变换系统中得到广泛应用。 PWM控制技术大致可以分为三类，正弦PWM（包括电压，电流或磁通的正弦为目标的各种PWM方案，多重PWM也应归于此类），优化PWM及随机PWM。正弦PWM已为人们所熟知，而旨在改善输出电压、电流波形，降低电源系统谐波的多重PWM技术在大功率变频器中有其独特的优势（如 ABB ACS1000系列和美国ROBICON公司的完美无谐波系列等）；而优化PWM所追求的则是实现电流谐波畸变率（THD）最小，电压利用率最高，效率最优，及转矩脉动最小以及其它特定优化目标。 4、数字化控制技术      控制技术的数字化是变频技术的核心技术之一，变频器数字化是一个重要的发展方向。变频装置采用32位高速DSP（Digital Signal Processor—数字信号处理器)和ASIC（Application Specific IC—专用集成电路）可以实现比较快速、复杂的运算和高精度的控制，可以得到良好的电流波形使变频器的噪音大幅度降低。由于应用微电子技术和ASIC技术，变频装置的元器件数量得以大幅度减少，从而使变频装置的可靠性大幅度提高，同容量变频装置的体积趋于小型化。变频装置数字化辅助以液晶显示器等来实现更加完善的控制性能。目前市场上的变频装置已全面实现数字化控制。随着CPU处理速度的提高运算速度和控制高精度也会不断提高。 自整定技术在变频调速系统中的应用日益广泛，它可以根据速度和负载的变化自动调整控制系统的参数，使得系统具有快速的动态响应。自整定技术分为离线式和在线式两种。离线式自整定的研究成果已经在相当多的产品中应用，它是在运行系统程序之前通过运行一段自整定程序，辨识相关数据，并修改系统程序的相关参数，以期获得良好的系统控制性能。在线式自整定可以实时修改控制器的参数，因而可以获得最佳控制性能。另外，改进控制技术，提高系统鲁棒性也和自整定技术紧密相联系。 单一的控制方式有着各自的优缺点，并没有“万能”的控制方式，在有些控制场合，需要将一些控制方式结合起来，例如将学习控制与神经网络控制相结合，自适应控制与模糊控制相结合，直接转矩控制与神经网络控制相结合，或者称之为“混合控制”，这样取长补短，控制效果将会更好。从最初采用模拟电路完成三角调制波和参考止弦波比较，产生正弦脉宽调制SPWM信号以控制功率器件的开关开始，到目前采用全数字化方案，完成优化的实时在线的PWM信号输出，可以说直到目前为止，PWM在各种应用场合仍占主导地位，并一直是人们研究的热点。八、变频器技术发展趋势 交流变频调速技术是强弱电结合、机电一体化的综合技术，既要处理巨大电能的转换（整流、逆变)，由要处理信息的收集、变换和传输，因此它的共性技术必定分为功率和控制两大部分，前者要解决与高压大电流有关的技术问题和新型电力电子器件的应用技术问题，后者要解决（基于现代控制理论的控制策略和智能控制策略的）硬、软件开发问题（在目前状况下主要是全数字控制技术），交流变频调速技术其主要发展方向有如下几项 ： 1、实现高水平的控制 基于电动机和机械模型的控制策略，有矢量控制、磁场控制、直接传矩控制和机械扭振补偿等；基于现代理论的控制策略，有滑模变结构技术、模型参考自适应技术、采用微分几何理论的非线性解耦、鲁棒观察器，在某种指标意义下的最优控制技术和逆奈奎斯特阵列设计方法等；基于智能控制思想的控制策略，有模糊控制、神经元网络、专家系统和各种各样的自优化、自诊断技术等。 2、开发清洁电能的逆变器 所谓清洁电能逆变器是指逆变器的功率因数为1，网侧和负载侧有尽可能低的谐波分量，以减少对电网的公害和电动机的转矩脉动。对中小容量逆变器，提高开关频率的PWM控制是有效的。对大容量逆变器，在常规的开关频率下，可改变电路结构和控制方式，实现清洁电能的变换。 3、缩小装置的尺寸 紧凑型逆变器要求功率和控制元件具有高的集成度，其中包括智能化的功率模块、紧凑型的光耦合器、高频率的开关电源，以及采用新型电工材料制造的小体积变压器、电抗器和电容器。功率器件冷却方式的改变（如水冷、蒸发冷却和热管）对缩小装置的尺寸也很有效。 4、高速度的数字控制 以32位高速微处理器为基础的数字控制模板有足够的能力实现各种控制算法，Windows操作系统的引入使得可自由设计，图形编程的控制技术也有很大的发展。 5、模拟与计算机辅助设计（CAD）技术 电机模拟器、负载模拟器以及各种CAD软件的引入对变频器的设计和测试提供了强有力的支持。 谢谢同学们！0HJ红软基地