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- 素材大小：
- 7.66 MB
- 素材授权：
- 免费下载
- 素材格式：
- .ppt
- 素材上传：
- ppt
- 上传时间：
- 2016-04-16
- 素材编号：
- 52002
- 素材类别：
- 培训教程PPT
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素材预览
这是一个关于中文速记机培训教程PPT（部分ppt内容已做更新升级），主要介绍了PMAC可编程控制器、PMAC 关于任务的构造、PMAC 可以做的工作等内容。培训是给新员工或现有员工传授其完成本职工作所必需的正确思维认知、基本知识和技能的过程。是一种有组织的知识传递、技能传递、标准传递、信息传递、管理训诫行为。其中以技能传递为主，侧重上岗前进行。为了达到统一的科学技术规范、标准化作业，通过目标规划设定知识和信息传递、技能熟练演练、作业达成评测、结果交流公告等现代信息化的流程，让员工通过一定的教育训练技术手段，达到预期的水平，提高目标。目前国内培训以技能传递为主，时间在侧重上岗前。
中文速记机培训教程PPT是由红软PPT免费下载网推荐的一款培训教程PPT类型的PowerPoint.
PMAC 初级班培训课程
深圳市钧诚科技有限公司
电话：0755-83765461 传真：0755-83765165
网址：http://www.szservo.com.cn
PMAC 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。
机器人
食品机械
机床
印刷机械
木工机械
包装机械
装配线
材料处理
光学控制
橡胶机械
自动缠绕设备
激光切割
PMAC可编程控制器
指令8轴同时运动
使用数字过程处理芯片 (DSP)
PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002 他可以 处理所有8轴的计算
Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 处理所有32轴的计算
PMAC(1) 产品 PMAC PC PMAC STD PMAC-Lite PMAC VME Mini PMAC
运行于独立的控制器
由主机发送指令，指令通过串口或者总线
外观
总线接口
使用的I/O端口
PMAC卡的准备
PMAC1 E-point 跳线
PMAC2 E-Point 跳线和软件
卡号 (菊花链连接的PMAC卡)
串口通讯波特率
PC 总线地址
伺服时钟频率
编码器设定 (差分/单端)
模拟量电源和地 (隔离/不隔离)
重新初始化
PMAC 关于任务的构造
写运动程序和PLC程序
选择硬件设定 (通过选项和附件)
完全联动于一个坐标系下
可以独立的运行于各自的坐标系下
可以几个组合，实现某个功能
可以与其他的 15块PMAC级连，实现128轴的完全同步运动
PMAC关于任务的构造 (续)
PMAC 可以做的工作
PMAC 可以做的工作(续)
PMAC 可以做的工作(续)
PMAC 反馈性能
不带附件:
正交编码器带 1/T 插补
脉冲加方向带 1/T 插补
ACC- 8D option 8 and ACC-51:
模拟量正玄输出信号，采用ACC-8D opt.8 可达到256倍频，采用ACC-51附件可达到4096倍频
ACC-14D/V:
接收并行绝对编码器反馈
接收并行激光干涉仪反馈
其他的并行字反馈
ACC-8D option 7:
接收4路旋变反馈
PMAC Feedback Capabilities
ACC- 8D option 9
接收安川绝对编码器反馈
ACC-28A， ACC-28B ， ACC-36， or PMAC2 Option12
接收线性电压信号， 电位机反馈信号
接收其他类型的电压传感器信号
ACC- 29 (PMAC2内置):
磁制伸缩位移传感器
相当的传感器
ACC-49:
三洋并行绝对编码器反馈
SSI Interface (ACC-xxE)
接收同步串行编码器，适用于MACRO 或TURBO的装置
演示DEMO
PEWIN执行软件
给PMAC发送在线指令
监视位置 速度 跟随误差
监视PMAC卡的电机，坐标系和全局的状态
监视，修改和查询PMAC卡的变量
执行电机的伺服环调整和自动调整
备份和恢复PMAC卡的所有设置文件
使用帮助文件发现PMAC卡的问题
PMAC 用户手册
PMAC 系统构成
PMAC 指令
PMAC 变量和功能
PMAC 变量 (继续)
PMAC I-变量 概述
基本电机定义 I-变量
电机 x 保护变量
电机 x 保护变量(续)
电机手动JOG运动方式
在线JOG指令
在线JOG指令例子
电机 x Jog 变量
Motor x运动变量
Jogging 小测验
电机回零运动
怎样使用在线指令回零
怎样改变回零的速度和方向
怎样设定回零触发.
PMAC 回零变量
MOTOR x 回零触发
回零运动小测验
怎样实现电机 #1 以10 cts/msec 负向回零?
怎样使电机1和电机2同时开始回零?
怎样使电机2回零运动到正限位?
怎样使电机3回零运动时，捕捉home flag信号和编码器CHC信号?
P-变量
P-变量 继续
编程计算
PMAC的 DSP具备在运动程序中执行大量的计算的能力
Q-变量
Q-变量内存图
M-变量
简单 M-变量定义
M-变量 定义
M-变量测验
设置测验
PMAC 调整
PMAC 自动调整
PMAC 自动调整
PMAC自动调整步骤 (续.)
坐标系
PMAC 轴的特性
PMAC 轴的特性 (续)
坐标系定义
坐标系定义 (续)
定义坐标系 (续)
多轴定义 (&->坐标系; #->电机; X->轴)
多轴定义 (续)
坐标系定义
PMAC 支持8轴 (控制环)
每个电机可以有一个输出 (非换相) 或者两个输出 (换相)
8个电机可以定义如下:
构成8个独立的系统
构成一个8轴的系统
系统可以任意组合
坐标系定义 (续)
坐标系定义 (续)
坐标系定义
坐标系定义(续)
坐标系定义(续)
坐标系小测验
运动程序
运动程序
运动程序(续)
PMAC 运动程序表达式
PMAC运动程序表达式(续)
PMAC 程序结构
例 1: A Simple Move一个简单的运动
Example 1: A Simple Move
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数据采集
PMAC 数据采集
数据采集过程 & 采样周期
例 2: 一个简单的数据采集的例程
例 2: 一个简单的数据采集的例程
数据采集测验
LINEAR 插补方式
Linear 模式的轨迹 小Acceleration 时间
Linear 模式的轨迹(continued) 小Acceleration 时间
Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间
Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间
Linear 模式的轨迹 大 (速度限制) 加速时间
Linear 模式的轨迹 大 (速度限制) 加速时间
加速参数
加速参数(continued)
例 3: 一个复杂的运动
例 3: 一个复杂的运动
直线插补测验
PMAC 运动速度混合
DWELL Vs. DELAY
DWELL Vs. DELAY (continued)
例4: 速度混合有效的例程
例4: 速度混合有效的例程
例5: 速度混合无效的例程
例5: 速度混合无效的例程
速度混合测验
矢量速率
矢量速度轴
矢量速度轴(续)
速度时间单位
速率测验
Exercise 1: Indexing a Motor
Exercise 2: Indexing a Motor
Exercise 2: Indexing a Motor (continued)
Exercise 3: Conditional Branching
Exercise 3: Conditional Branching (continued)
圆弧插补
什么变量控制圆弧插补
如何使用圆弧插补
如何定义插补平面
圆弧插补
圆弧插补例程
圆弧插补测验
提前运算PRECALCULATION
PMAC 计算优先级
PMAC 看门狗计时器
PMAC 看门狗计时器(续.)
PMAC Dual-Ported RAM 内存图
PCOMM Dual Ported RAM 特性支持功能
新的PMAC 软件
PLC编程
PMAC PLC 编程
PMAC PLC 类型
PLC & PLCC 区别
后台 PLC/PLCC 执行示例
PLC 编程控制
PMAC PLC程序表达式
PLC 延时计时器
PLC 小测验
课外作业 #0
课外作业 #1
课外作业 #2
课外作业 #3
课外作业 #4
课外作业 #5
课外作业 #6
Final Exam
PMAC应用培训
北京钧义志成科技发展有限公司
PMAC多轴运动控制卡
PMAC的含义：
PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
PMAC的特点：
PMAC卡是美国Deltatau公司的产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。
PMAC卡1型和2型卡的主要区别
1型卡 控制信号为模拟量，+-10V
2型卡 控制信号为数字量，直接输出
PWM脉宽调制信号
PMAC卡轴数类型
2轴卡 PMAC MINI PCI MINI PMAC2
4轴卡 PMAC PCI Lite
PMAC2 PCI Lite PMAC2A-104
8轴卡 PMAC PCI
PMAC2 PCI PMAC2A-104+ACC1P
32轴卡 Turbo PMAC PCI
Turbo PMAC2 PCI
PMAC新产品Clipper
4轴 Clipper
8轴 Clipper + Acc1P
12轴 Clipper + Acc1P（2块）
PMAC通讯方式类型
PCI PC104 总线
USB 通讯 （PMAC2A-104 UMAC)
串口 通讯 RS422 或RS232
网卡通讯 （ PMAC2A-104 Clipper）
Clipper
Turbo PMAC2-Eth-Lite controller
Turbo PMAC Clipper简介
Turbo PMAC Clipper是一个基于TurboPMAC2 CPU功能齐全，结构紧凑，成本的多轴控制器，标配以太网和RS232通信接口和内置的I O. Clipper提供完整TurboPMAC 2处理器，并提供最低配置4轴伺服或步进控制32个数字I / O点。
Clipper产品特点
80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU
256k x 24 用户存储器
1M x 8 闪存用于用户备份和固件
最新固件版本
RS-232 串口
100 Mbps 以太网端口
Clipper卡常用附件
ACC-1P
增加4轴接口 反馈&IO
ACC-8ES
4通道模拟量伺服接口（16位）
ACC-8FS
4通道PWM接口
Clipper卡常用接口板
SS11
Clipper跳线介绍
E3-重新初始化复位
E4-看门狗定时器禁用跳线
E5-以太网端口的CPU收件控制跳线
E6-ADC转换器启用跳线
E14-E17-端口方向控制跳线
Clipper跳线介绍（续）
Clipper电源要求
数字电源
3A@+5VDC（15W） 8通道配置。每增加一块附加板需增加1A@+5VDC电源容量
模拟量输出电源
0.3A @ +12至+15V（ 4.5W ）
0.25A @ -12到- 15V （ 3.8W ）
（ 8通道配置）
CLIPPER端口
Clipper卡标志信号
PMAC每个通道下有5个专用数字输入端口： PLIMn ， MLIMn （行程限制） ， HOMEn （回零） ， FAULTn （放大器故障） ，USERn 。
Clipper卡标志接法
Clipper卡标志接法（续）
Clipper卡编码器接法
Clipper卡指令信号接法
Clipper基本参数（模拟量）
I7000 = 1001 ; PWM frequency 29.4kHz， PWM 1-4
I7001 = 5 ; Phase Clock 9.8kHz
I7002 = 3 ; Servo frequency 2.45kHz
I7003 = 1746 ; ADC frequency
I7100 = 1001 ; PWM frequency 29.4kHz， PWM 5-8
I7103 = 1746 ; ADC frequency
I70n6 = 0 ; Output mode: DAC
Ixx69 = 1001 ; DAC limit 10Vdc
I10 = 3421867 ; Servo interrupt time
n = channel number from 1 to 8
xx = motor number from 1 to 8
Clipper基本参数（脉冲&方向）
Ix02＝Ix02＋2
I70n6＝3
I70n0＝8
Ix24＝$120001
PID参数
Ix30=760
Ix31=0
Ix32=15042
在板的标志
HOME 5-24 VDC Input M120 M220 M320 M420
PLIM 5-24 VDC Input M121 M221 M321 M421
MLIM 5-24 VDC Input M122 M222 M322 M422
USER 5-24 VDC Input M115 M215 M315 M415
AENA 5-24 VDC Output M114 M214 M314 M414
在板IO设置（JOPT）
M0->Y:$78400，0 ; Digital Output M00
M1->Y:$78400，1 ; Digital Output M01
M2->Y:$78400，2 ; Digital Output M02
M3->Y:$78400，3 ; Digital Output M03
M4->Y:$78400，4 ; Digital Output M04
M5->Y:$78400，5 ; Digital Output M05
M6->Y:$78400，6 ; Digital Output M06
M7->Y:$78400，7 ; Digital Output M07
M8->Y:$78400，8 ; Digital Input MI0
M9->Y:$78400，9 ; Digital Input MI1
M10->Y:$78400，10 ; Digital Input MI2
M11->Y:$78400，11 ; Digital Input MI3
M12->Y:$78400，12 ; Digital Input MI4
M13->Y:$78400，13 ; Digital Input MI5
M14->Y:$78400，14 ; Digital Input MI6
M15->Y:$78400，15 ; Digital Input MI7
M32->X:$78400，0，8 ; Direction Control bits 0-7 (1=output， 0 = input)
M34->X:$78400，8，8 ; Direction Control bits 8-15 (1=output， 0 = input)
M40->X:$78404，0，24 ; Inversion control (0 = 0V， 1 = 5V)
M42->Y:$78404，0，24 ; J9 port data type control (1 = I/O)
在板IO设置（续）
OPEN PLC1 CLEAR
M32=$FF ;BITS 0-8 are assigned as output
M34=$0 ;BITS 9-16 are assigned as input
M40=$FF00 ;Define inputs and outputs
M42=$FFFF ;All lines are I/O type
DIS PLC1 ;Disable PLC1
CLOSE
在板IO设置（J8）
M40->Y:$78402，8，1 ; SEL0 Output
M41->Y:$78402，9，1 ; SEL1 Output
M42->Y:$78402，10，1 ; SEL2 Output
M43->Y:$78402，11，1 ; SEL3 Output
M44->Y:$78402，12，1 ; SEL4 Output
M45->Y:$78402，13，1 ; SEL5 Output
M46->Y:$78402，14，1 ; SEL6 Output
M47->Y:$78402，15，1 ; SEL7 Output
M48->Y:$78402，8，8，U ; SEL0-7 Outputs treated as a byte
M50->Y:$78402，0，1 ; DAT0 Input
M51->Y:$78402，1，1 ; DAT1 Input
M52->Y:$78402，2，1 ; DAT2 Input
M53->Y:$78402，3，1 ; DAT3 Input
M54->Y:$78402，4，1 ; DAT4 Input
M55->Y:$78402，5，1 ; DAT5 Input
M56->Y:$78402，6，1 ; DAT6 Input
M57->Y:$78402，7，1 ; DAT7 Input
M58->Y:$78402，0，8，U ; DAT0-7 Inputs treated as a byte
休息！休息一下！
PEWIN软件安装过程
PCOMM软件安装
通讯驱动安装和设定（串口）
通讯驱动安装和设定（USB）
通讯驱动安装和设定（网口）
去练习一下！
去练习一下！
运动程序
运动程序
运动程序(续)
PMAC 运动程序表达式
PMAC运动程序表达式(续)
PMAC 程序结构
例 : A Simple Move一个简单的运动
LINEAR 插补方式
Linear 模式的轨迹 小Acceleration 时间
Linear 模式的轨迹(continued) 小Acceleration 时间
Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间
Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间
Linear 模式的轨迹 大 (速度限制) 加速时间
Linear 模式的轨迹 大 (速度限制) 加速时间
加速参数
加速参数(continued)
例 : 一个复杂的运动
例 ： 一个复杂的运动（图）
PMAC 运动速度混合
DWELL Vs. DELAY
DWELL Vs. DELAY (continued)
例: 速度混合有效的例程
例: 速度混合有效的例程
例: 速度混合无效的例程
例: 速度混合无效的例程
什么变量控制圆弧插补
如何使用圆弧插补
如何定义插补平面
圆弧插补
圆弧插补例程
休息！休息一下！
PMAC 计算优先级
PLC编程
PMAC PLC编程
PMAC PLC 类型
PLC & PLCC 区别
后台 PLC/PLCC 执行示例
PLC 编程控制
PMAC PLC程序表达式
PLC 延时计时器
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